Het ontstaan van de burcht.
De burcht werd tussen 1171 en 1191 door Willem II, graaf van Jülich, toen nog een kleine edelman, gebouwd als steunpunt tegen de Keulse aartsbisschoppen. Toen was het een burcht van bescheiden afmetingen, versterkt door een enorme donjon met gevreesde kerkers. De toren beheerste het slechts aan één zijde toegankelijke rotsplateau, waarvan aan de andere drie zijden de rotsen steil afdalen naar het Rurdal. In de tijd van Wilhelm II zat in het jaar 1214 hertog Ludwig von Bayern als gevangene in de kerker in de donjon.
De opvolger van de stichter, Graaf Willem III van Jülich, vereende Jülich met het nabijgelegen graafschap Hengebach ( het tegenwoordige Heimbach), waardoor een aanzienlijk territorium ontstond. Met het aantreden van Willem IV van Jülich (1219- 1278) betrad een illustere figuur het podium van de wrevelingen met de Keulse aartsbisschoppen. In 1242 kwam de Keulse aartsbisschop Konrad von Hochstaden, aanhanger van de paus, in opstand tegen de keizer waarop Willem IV de zijde van de keizer koos. Dit leidde tot een gevecht in het Badewald ten westen van Nideggen. De Keulse troepen werden verslagen en de aartsbisschop geried gewond in handen van de Jülichers. Pas na 9 maanden en het betalen van een enorm losgeld werd hij weer in vrijheid gesteld. Vanaf nu hielden de gevechten niet meer op. Toen in 1261 aartsbisschop Konrad von Hochstaden stierf, nam zijn opvolger, aartsbisschop Engelbert II von Falkenburg, zijn taak over en viel in 1267 het Jülische land binnen. Dorpen en steden werden verwoest en hij trok op naar Nideggen. Op 18 oktober 1267 mengde Willem IV van Jülich zich in de strijd en versloeg de Keulsen wederom. Ook ditmaal werd de aartsbisschop gevangen genomen en opgesloten in de kerkers te Nideggen. Ondanks herhaaldelijke pogingen van kerkelijke zijde en zelfs het uitspreken van een banvloek door de paus tegen de graaf van Jülich, kon niemand Willem IV bewegen de aartsbisschop weer te laten gaan. Pas na 3 jaar en het betalen van een enorme som losgeld en het loslaten van vele van zijn rechten, werd hij op 16 april 1271 weer in vrijheid gesteld. Ook later nog, maar zeker niet gedurende een langere periode, zaten er gevangen met aanzien in de donkere kerker naast de burchtkapel.Door al dit succes wat al te moedig geworden trok Willem IV van Jülich, op dat moment al een oude man, in 1278 's nachts op naar de keizerstad Aken om daarmee zijn gebied nog verder te vergroten. Door een verrader werd de stadspoort geopend en de keizer trok de stad in. De Akenaars hadden echter lucht gekregen van zijn plannen en wachtten tot het leger in de smalle steegjes van de stad was binnengetrokken. Op dat moment overvielen ze de graaf en door een smid werden Willem IV en zijn drie zonen gedood. Dit moment werd gebruikt door de Keulse aartsbisschop Siegfried von Westerburg om het Jülische gebied binnen te vallen. Hij veroverde Jülich, Zülpich en enkele andere burchten. Alleen Nideggen en Heimbach hielden stand. In 1313 kwam er echter een onverwacht einde aan de strijd, namelijk door het huwelijk van Graaf Walram met een nicht van de Keulse aartsbisschop. Op dat moment verkreeg het stadje Nideggen stadsrechten en werd als een planmatige vestingsstad met muren en stadspoorten rondom een centraal marktplein opnieuw opgebouwd.
Tussen 1340 en 1347 bouwde Wilhelm V, vanaf 1356 graaf Hertog Wilhelm I, de belangrijkste gotische ridderzaal, met 16 meter breedte en 61 meter lengte de op twee na grootste van het hele Duitse rijk. Ten oosten en ten westen van de ridderzaal staat een achthoekige toren. Aan de westkant de zogenaamde Damenerker met zijn grote vensters, vanwaar de bezoeker van het prachtige uitzicht op het Rurdal kan genieten. Aan de oostkant de Küchenturm met kleine ramen.
In 1356 stonden de Graven van Jülich op het hoogtepunt van hun macht en mochten zich sindsdien hertog noemen. Met toernooien en feesten werd dit te Nideggen gevierd. In 1423 stierf het huis van de de Jülicher hertogen echter uit en het gebied werd met het hertogdom Berg verenigd.
In 1524 kwam Jülich door een huwelijk tussen de erven van Jülich- Berg en Kleve- Mark bij een zogenaamde erflandvereniging, waardoor een enorm Nederrijns hertogdom ontstaat. Deze stap op weg naar een plaats in de rij van de Europese grootmachten werd enkele tegenstanders echter te gevaarlijk en op het moment dat ook nog Gelre zich bij het nieuwe machtsblok wilde aansluiten greep Keizer Karel V in. Oorlogshandelingen, waarbij keizerlijke troepen het Jülische land binnendrongen, waren het gevolg. Jülich gaf zich over, Düren werd veroverd en de bevolking werd door de Spaanse troepen van Karel V afgeslacht. Alleen Nideggen bleef enige tijd weerstand bieden, maar tenslotte gaf ook deze "onneembare" vesting zich over. Stad en burcht werden hierbij volledig verwoest. Adel, ambtenaren, handwerkers, priesters en monnikken verlieten de stad en deze verarmde volledig. Ten dele werd de burcht toch weer opgebouwd en daarna in 1609 in de Jülische erfopvolgingsstrijd, vervolgens in de 30- jarige oorlog en in de Spaanse erfopvolgingsoorlog meermalen verovert, bezet en platgebrand. De stad verviel nu geheel.
Tussen 1901- 1906 volgden consolideringswerkzaamheden, waarvoor Keizer Willem II 15.000 Mark gaf. Na de verdere verwoestingen in de Tweede Wereldoorlog volgden herstelwerkzaamheden die duurden tot in 1960.
Bezichtiging van de burcht.
Van de omvangrijke hoogteburcht uit de 12e- 14e eeuw met haar grote binnenplaats en kleine voorhof is de donjon uit de 12e eeuw nog behouden. De donjon was in die tijd heel gebruikelijk bij de hoge adel en diende als woon- en voorraadtoren. Hij vormt het oudste deel en is gebouwd door graaf Wilhelm II van Jülich. Ook was hij het onderkomen voor de manschappen en herbergde hij de kapel. De toren was te verwarmen, kende toiletten en hij kon verdedigd worden. Diep in de kelders van deze toren is de burchtkapel met zijn kruisgewelven nog te vinden en direct daarnaast de gevreesde kerker waarin de Keulse aartsbisschoppen gevangen zaten. De toegang werd eerst gevormd door een ladder aan de zuidzijde, maar deze werd na de bouw van de hoofdpoort en een verdegingsmuur vervangen door een gelijksvloerse ingang en in de 14e eeuw zelfs door en trappentoren. De huidige ingang is ontstaan in de 20e eeuw. De donjon verviel door de verkoop van het dak aan het eind van de 18e eeuw. In 1906 werd hij weer herbouwd, maar nadat hij in de Tweede Wereldoorlog had gediend als uitzichtpunt van de Amerikanen, werd hij ook kapot geschoten. Pas in 1954- 1955 kreeg hij zijn huidige uiterlijk.
Verder is de 14e eeuwse ridderzaal met hoek- en keukentoren nog te zien, deze werd in tweeën gedeeld door een rij steunpilaren. De ramen van de ridderzaal waren groot, iets ongebruikelijks voor een verdedigingswerk, maar men kon zich deze luxe veroorloven aangezien direct onder de ramen de rotsen zich in de diepte storten. De keukentoren is 14e eeuws en staat aan de oostflank van het paleis. Hij heeft een 8- hoekige vorm en was in 1944 nog 14 meter hoog. Het was de vroegere opslagplaats voor de keuken en diende natuurlijk ook voor verdediging. In de 14e eeuwse hoektoren (Westturm of Damenerker genoemd) zijn nog de resten van een open haard te zien met een schoorsteen en een versiering met bloemrozetten. De ingangspoort stamt uit de 18e eeuw. In de burcht is het Rijnlandse burchtenmuseum te vinden, waarin vele maquettes van burchten te zien zijn. De waterput is tot op het Devonische gesteente, waarop het regenwater zich verzameld, gegraven.