Deze voormalige vesting van de graven van Jülich ligt op een vooruitstekende rotspunt op de oostelijke helling van het Wormdal, begroeit met klimop en omgeven door steile wanden. Het is niet de eerste burcht die op deze rotspunt ligt, een Trutz- Rode of Trutz- Limburg, Valentia genaamd, ontstond hier al in 1265. Het was een grensvesting van de graven van Jülich. Ze werd gebouwd door Graaf Wilhelm van Jülich IV, bijgenaamd Starke Helmes, die haar ook haar naam heeft gegeven. In die tijd was Engelbert I, aartsbisschop van Keulen, hier de heerser. Nadat de kerkvorst om het leven was gebracht door zijn schoonzoon Hertog Walram van Limburg, verwoestte hij ook deze burcht. Een halve eeuw later, toen het land van Bardenberg in Jülische handen was gekomen, richtte graaf Wilhelm IV, woonachtig te Nideggen, op de rotspunt de machtige burcht Wilhelmstein op. Ze diende echter nooit als zetel voor de landheer, maar als woning voor de beambte die toezicht hield op het Jülische gebied in deze regio. Onder het Ambt Wilhelmstein vielen op dat moment twee rechtspraakgebieden: Linden met de dorpen Bardenberg, Niederbardenberg, Broich, Neuhaus, Ofden en Vorweiden en Nothberg met Hastenrath, Werth, Stolberg en een deel van het dorp Röhe. De graaf uit Jülich gebruikte de burcht vaak als onderpand bij zijn leningen. Rond het midden van de 14e eeuw was ze aan de eerste heer van de toendertijd door Jülich gestichtte heerlijkheid Heyden, Gotthart van Bongart, verpand.
De burcht had altijd de naam van onneembaar te zijn door haar ligging op een vooruitspringende rots waardoor ze aan drie zijden omgeven was door steile hellingen. Voor de donjon lag een diepe gracht. Dit veranderde echter door de uitvinding van het buskruit en de daarmee gepaard gaande verbetering van de wapens. In de Gulikse oorlog (1541- 1543) werd ze geplunderd en verwoest. De ringmuur verviel en de donjon was uitgebrand. Uit een steengroeve in het bos dat bij de burcht hoorde haalde in men 1556 de stenen voor de wederopbouw. In het jaar 1642 richtten soldaten van Weimar opnieuw verwoestingen aan. De burcht was net zo goed en zo kwaad mogelijk herstelt, of ze werd weer het slachtoffer van een verwoesting, nu door de rooftocht van de Franse troepen van Lodewijk XIV (1690-1691). In de Spaanse Successie oorlog (1701-1714) werd de muur van burcht en donjon verwoest door het opblazen van een mijn. De poging om de burcht daarna weer opnieuw op te bouwen, in 1741, mislukte. Rond 1761 verklaarde de hertogelijke regering in Düsseldorf dat het hout en de stenen van de burcht vrijgegeven moesten worden om andere gebouwen, zoals een parochiekerk en een pastorie, te kunnen bouwen. Wilhelmstein werd toen steengroeve voor Bardenberg. De Fransen verklaarden de burcht tot staatseigendom en verkochten haar samen met de omliggende landerijen en bossen aan de Prömper van Gut Wolf. In het jaar 1828 kwam de burcht in bezit van Freiherr Jozef von Coels von der Brüggen en zijn erfgenamen. De voorburcht werd toen voor landbouwdoelen in gebruik genomen en diende tevens als horeca- gelegenheid. In 1950 werd de burcht verkocht aan de familie Graven, die nu nog de eigenaar is.
In de put op de burcht zou volgens de legende een mooie vrouw bij een gouden wieg zitten en op verlossing wachten. De burcht bestaat uit een hoofdburcht en een relatief kleine voorburcht. De voorburcht was oorspronkelijk omgeven door een gracht. Bij de toegangspoort met spitsboog zijn nog de uitsparingen te zien waar in het verleden de kettingen uit hingen die de ophaalbrug moesten ophalen. Tegenwoordig kan de toegang worden afgesloten door een zware eikenhouten poort. De ronde toren bij de voorburcht diende in het verleden als kerker. Boven het raam van de bovenste kerker is nog een 14e eeuwse inscriptie te zien. Hier staat te lezen: “Hofens leven hie- in sorgen ligen hie”. Dit schijnt erop te duiden dat de mensen die in de bovenste van de twee kerkers waren opgesloten nog een kans hadden om vrij te komen. Verder droeg de muur rondom de voorburcht drie torens en enkele schietgaten.