Trier is de oudste stad van Duitsland. Door Middelleeuwse geschiedschrijvers werd de stad aangeduidt als Roma secunda, het tweede Rome. Reeds voor de officiele Romeinse stichting van de stad in het jaar 16 voor Christus dooor Keizer Augustus woonde de gallisch- keltische stam van de Treverer in het dal. Deze plek was bijzonder gunstig aangezien er een voorde door de Moezel lag. Uit deze tijd zijn ook Keltische toponiemen voor plaatsen, rivieren en andere plekken bekent. Keizer Augustus erkende de gunstige geografische ligging van de Moezeldoorgang en richtte er een stad op met de naam Augusta Trevorum. Deze stad werd op antieke wijze met rechthoekig kruisende straten gebouwd. Bovendien kende ze een opvallende oost- west as, de Decumanos maximus. Deze is tegenwoordig te herkennen in de Südallee en de Kaiserstraße. De noord- zuid as heette de Cardo maximus. Waar deze twee assen kruisten lag vermoedelijk het Forum, het centrum van de stad met de belangrijkste tempels en openbare gebouwen.
Het Romeinse Trier kende een amfitheater, een brug over de Moezel en twee thermencomplexen, de Barbarathermen en de Kaiserthermen. De brug over de Moezel bestaat nog steeds en werd enkele jaren geleden nog gebruikt voor auto verkeer. De onderaardse gangen van de Kaiserthermen vormen het grootste antieke keldersysteem. De thermen kennen een omvang van 250 X 150 meter en hiervan is het Caldarium, het hete bad, goed behouden. Het amfitheater bood plek aan 20.000 mensen en werd gebouwd in 100 na Christus. Reeds in het jaar 250 woonden hier 70.000 mensen, net zoveel als tegenwoordig! De kooplieden hadden handelscontacten met Syrie, Griekenland enz. De stad was zetel van diverse keizers, te beginnen met Maximianus, Constantius Chlorus en Konstantijn de Grote. Reeds rond 200 was er een Christelijke gemeenschap.
Aan het eind van de 3e eeuw trokken de Franken over de Limes en Trier verdween in rook en as. Een halve eeuw later, onder Constantijn de Grote, bloeide de stad echter opnieuw op en werden nieuwe bouwwerken als de Dom en het Paleis gebouwd. Rond 400 trokken de Romeinen zich terug van de Rijngrens. De regering van het Romeinse rijk werd naar Arles verlegd en het keizerlijke hof naar Milaan verplaatst.
Na de Grote volksverhuizing, waarin Trier vier maal veroverd werd, viel de stad in 480 in handen van de Franken. Hierbij brandde de Dom af, maar werd onder bisschop Enizetius (526-566) herbouwd. In 870 kwam de stad bij het oostfrankische rijk. De volgende catastrophe was de inval van de Noormannen in 882. Zij verwoesten het hele laat- antieke centrum tot op enkele monumentale gebouwen. Bij de wederopbouw ging het Romeinse stratenpatroon helaas verloren.
In Trier werd ook de econoom, filosoof en stichter van het Marxisme, Karl Marx (1818- 1883), geboren. Zijn ouderlijk huis staat in de Brückenstraße nummer 10.
Beroemd is Trier vanwege zijn Romeinse stadspoort, de Porta Nigra. Ook is de Dom bekent als pelgrimskerk.